跳到主要内容

<pc-joint>

<pc-joint> 约束两个刚体，可用于铰链门、链条、抽屉或受力断裂的绳索。

用法

关节所在实体本身不参与约束，其世界变换定义关节坐标系，包括锚点及运动轴。局部 X 为主轴：铰链绕它转，滑动沿它移动，球形绕它扭转。被约束对象由 entity-a 和 entity-b 指定。

因此通常用第三个实体放在轴心处，朝向期望运动方向：

<pc-entity name="hinge-anchor" position="0 2 0">
    <pc-collision half-extents="0.25 0.25 0.25"></pc-collision>
    <pc-rigid-body></pc-rigid-body>
</pc-entity>
<pc-entity name="hinge-arm" position="1 2 0">
    <pc-collision half-extents="1 0.1 0.1"></pc-collision>
    <pc-rigid-body type="dynamic"></pc-rigid-body>
</pc-entity>

<!-- The joint sits at the pivot, not on either body -->
<pc-entity name="hinge" position="0 2 0" rotation="0 90 0">
    <pc-joint type="hinge" entity-a="hinge-arm" entity-b="hinge-anchor"
              enable-limits limits="-100 100"></pc-joint>
</pc-entity>

entity-b 留空时，将 A 约束到世界固定点。常将关节实体作为 A 的子项放在轴心，便于保持所属关系。

Alpha 阶段

引擎关节仍为 Alpha，行为和 API 可能变化，标签也会随之调整。

属性​

属性类型默认值说明
angular-dampingVector3"1 1 1"各角轴弹簧阻尼，0 到 1，1 无阻尼，越小阻尼越强，仅 6dof
angular-equilibriumVector3"0 0 0"角弹簧静止角度，仅 6dof
angular-limits-xVector2"0 0"绕局部 X 角度上下限，单位为度，仅 6dof
angular-limits-yVector2"0 0"绕局部 Y 角度上下限，单位为度，仅 6dof
angular-limits-zVector2"0 0"绕局部 Z 角度上下限，单位为度，仅 6dof
angular-motion-xEnum"locked"X 角自由度：locked、limited 或 free，仅 6dof
angular-motion-yEnum"locked"Y 角自由度：locked、limited 或 free，仅 6dof
angular-motion-zEnum"locked"Z 角自由度：locked、limited 或 free，仅 6dof
angular-stiffnessVector3"0 0 0"各角轴弹簧刚度，仅 6dof
break-impulseNumber永不断裂超过后断裂的冲量，省略永不断裂
enable-collisionBoolean"false"是否允许两个受约束物体相互碰撞
enable-limitsBoolean"false"启用 hinge、slider 或 ball 限制，不开启则 limits 不生效，仅开启使用默认。6dof 忽略
enabledBoolean"true"组件启用状态
entity-a实体引用-第一个实体，可为 pc-entity、pc-model 或 pc-node，需要 pc-rigid-body
entity-b实体引用-第二个实体，留空将 A 约束到世界固定点
limitsVector2"-45 45"主轴 min max 限制，hinge 用度，slider 用世界单位
linear-dampingVector3"1 1 1"各线性轴弹簧阻尼，0 到 1，1 无阻尼，越小阻尼越强，仅 6dof
linear-equilibriumVector3"0 0 0"线性弹簧静止位置，仅 6dof
linear-limits-xVector2"0 0"局部 X 平移上下限，仅 6dof
linear-limits-yVector2"0 0"局部 Y 平移上下限，仅 6dof
linear-limits-zVector2"0 0"局部 Z 平移上下限，仅 6dof
linear-motion-xEnum"locked"X 平移自由度：locked、limited 或 free，仅 6dof
linear-motion-yEnum"locked"Y 平移自由度：locked、limited 或 free，仅 6dof
linear-motion-zEnum"locked"Z 平移自由度：locked、limited 或 free，仅 6dof
linear-stiffnessVector3"0 0 0"各线性轴弹簧刚度，仅 6dof
max-motor-forceNumber"0"电机最大力矩或力，0 禁用，仅 hinge 和 slider
motor-speedNumber"0"电机目标速度，仅 hinge 和 slider
swing-limit-yNumber"45"主轴向局部 Y 摆动，即绕 Z 的双侧最大角度，单位为度，仅 ball
swing-limit-zNumber"45"主轴向局部 Z 摆动，即绕 Y 的双侧最大角度，单位为度，仅 ball
twist-limitNumber"20"绕主轴最大扭转角，单位为度，仅 ball
typeEnum"fixed"fixed、ball、hinge、slider 或 6dof

关节类型​

type 决定哪些属性生效。表中多数是 6dof 专用，其余四类忽略，因此应先选类型再看对应项：

类型约束使用属性
fixed刚性锁定两物体—
ball绕锚点自由旋转，可选摆动与扭转限制swing-limit-y, swing-limit-z, twist-limit
hinge绕局部 X 旋转，可选限制与电机limits, max-motor-force, motor-speed
slider沿局部 X 平移，可选限制与电机limits, max-motor-force, motor-speed
6dof各线性和角轴独立锁定、受限或自由，可选弹簧linear-* 与 angular-* 系列

所有类型都使用 entity-a、entity-b、enable-collision 和 break-impulse。

限制需要显式启用。铰链只有 limits="-100 100" 而无 enable-limits 时仍自由摆动。只开限制则使用默认：铰链 ±45 度、滑动 ±45 单位、球形摆动 45 度与扭转 20 度。应同时配置期望值。6dof 不使用此开关，各轴通过 motion=limited 启用。

坐标系与限制​

以下两点不能仅从属性表推断：

限制相对初始姿态。 约束创建时两坐标系重合，各自由度读数为零。因此铰链 limits="0 110" 表示从当前初始姿态到旋转 110 度，不是某绝对角区间。equilibrium 同理。

坐标系只捕获一次。 通常在组件启用且两刚体进入模拟时捕获，之后移动关节实体不生效。可调用底层 refreshFrames() 按当前变换重新捕获。全程忽略实体缩放，与刚体一致。

正负号规则：线性以 B 相对 A 沿坐标系正轴移动为正，B 为空时以世界锚点代替；角度反向，以从正轴端观察时 A 相对 B 逆时针为正。限制方向反了通常源于此。

6dof 各轴默认 locked，因此不设置时相当于固定关节。通过 linear-motion-* 和 angular-motion-* 开放所需轴，再用对应 limits 设置受限轴。

事件​

通过 addEventListener() 监听：

事件说明
break冲量超过 break-impulse 后约束断裂，检测时机见下文

break 支持冒泡和跨 Shadow DOM 传播，可在祖先统一监听：

document.addEventListener('break', (event) => {
    console.log(`${event.target.getAttribute('entity-a')} came loose`);
});

物理引擎超冲量时立即断裂，但本指南采用的标准 ammo.js 无法直接报告。元素需等两锚点分离超过 0.2 单位后才察觉，6dof 断裂则不会报告。

断裂后不再约束且不会自动恢复。调用 refreshFrames()、切换 enabled，或修改 type、entity-a、entity-b 均可重启。

const joint = document.querySelector('pc-joint');
joint.component.refreshFrames(); // re-armed, frames re-captured from the current transforms

示例​

电机铰链绕静态轮毂转叶片。关节位于轴心，旋转 0 90 0 使局部 X 指向屏幕内，正 motor-speed 在观察方向呈顺时针。负值反转，可添加 enable-limits limits="-60 60" 观察电机到限位后停止：

实时示例
<pc-app>
    <pc-wasm name="Ammo" glue="https://developer.playcanvas.com/assets/modules/ammo/ammo.wasm.js" wasm="https://developer.playcanvas.com/assets/modules/ammo/ammo.wasm.wasm" fallback="https://developer.playcanvas.com/assets/modules/ammo/ammo.js"></pc-wasm>
    <pc-scene>
        <pc-entity name="camera" position="0 2 6">
            <pc-camera clear-color="#1d1f2b"></pc-camera>
        </pc-entity>
        <pc-entity name="light" rotation="45 30 0">
            <pc-light></pc-light>
        </pc-entity>

        <!-- Static hub -->
        <pc-entity id="hub" position="0 2 0" rotation="90 0 0" scale="0.5 0.3 0.5">
            <pc-render type="cylinder"></pc-render>
            <pc-collision type="cylinder" radius="0.25" height="0.3"></pc-collision>
            <pc-rigid-body></pc-rigid-body>
        </pc-entity>

        <!-- Dynamic blade -->
        <pc-entity id="blade" position="0 2 0" scale="4 0.3 0.2">
            <pc-render type="box"></pc-render>
            <pc-collision half-extents="2 0.15 0.1"></pc-collision>
            <pc-rigid-body type="dynamic"></pc-rigid-body>
        </pc-entity>

        <!-- The joint sits at the pivot; its frame's X axis is the hinge axis -->
        <pc-entity name="hinge" position="0 2 0" rotation="0 90 0">
            <pc-joint type="hinge" entity-a="#blade" entity-b="#hub"
                      motor-speed="90" max-motor-force="1000"></pc-joint>
        </pc-entity>
    </pc-scene>
</pc-app>

物理关节示例包含各类型，也展示被坠落重物拉断的固定关节。

JavaScript 接口​

可以通过 JointComponentElement API创建和操作元素。

component 是底层 JointComponent，就绪前为 null，其余功能可通过它访问。

entity-a 与 entity-b 在赋值时解析，不自动发现之后创建的实体，应在目标存在后再次设置：

const joint = document.querySelector('pc-joint');
joint.entityA = '#link-3'; // re-resolves now

接受裸实体名称，最近宿主优先，或文档级 # 选择器，详见实体引用。

另请参阅​

示例：物理关节、布娃娃和AR 热狗风暴。